Rakvere on jaotatud 19 linnaosaks:

1. Kondivalu
2. Kukeküla
3. Kurikaküla
4. Lennuvälja
5. Lepiku
6. Lilleküla
7. Linnuriik
8. Moonaküla
9. Mõisavälja
10. Paemurru
11. Palermo
12. Roodevälja
13. Seminari
14. Südalinn
15. Taaravainu
16. Tammiku
17. Vallimäe
18. Vanalinn
19. Õpetaja heinamaa

seda nii piirkondade paremaks eristamiseks kui ka linnavõimu ja linlaste koostöö huvides. Linnaosavanemad tegutsevad ühiskondlikel alustel (nad on määratud Majaomanike Seltsi poolt).

Enamik linnaosade nimesid on ajaloolised. Rakvere tuumiku moodustavad kolm kõrvuti asuvat linnaosa – Vanalinn, Südalinn ja Õpetaja heinamaa.

Keskajast pärinev Vanalinn hõlmab Vallimäe, selle idajalamil paikneva Pika tänava piirkonna ning põhjas kunagise Rakvere mõisa südame koos Teatrimäe ja Rahvaaiaga. Seal asuvad endised ajaloolised linnavalitsuse ja maavalitsuse hooned, enamik Rakvere ajaloolisi vaatamisväärsusi, muuseumid, teater ja rahvamaja, kirik, samuti palju mälestusmärke.

Tihedalt hoonestatud Südalinn paikneb C.R.Jakobsoni, Tallinna, Võidu ja Tuleviku tänava vahel. See on eelkõige ärikeskus, kus paiknevad kauplused, turg, toitlustus-, teenindus- ja meelelahutusasutused, pangakontorid, postkontor, politseiosakond ja bussijaam, samuti 2004. aastal valminud moodne keskväljak (ametlik nimi – Turu plats). Alates aastast 2015 asub ka linnavalitsus keskväljaku ääres aadressil Lai 20. Linnavalitsuse kõrval asuv Parkali tänav on alates aastast 2018 mõeldud vaid jalakäijatele ja ühendab vanalinna südalinnaga.

Avarama planeeringuga on Õpetaja heinamaa (nimi on minevikus seal asunud kirikuõpetaja heinamaa järgi). Seal asuvad Vabaduse plats ja park, lai Kastani puiestee, moodne spordikompleks ning teised erinevad spordirajatised ja -asutused.

Peale paari erandi paiknevad kõigis neis kolmes linnaosas Rakvere üldharidus- ja huvialakoolid.

Raudteed ümbritsevad linnaosad Rakvere põhjaosas on kas elu- ja tööstuspiirkonnad (Moonaküla, Lilleküla, Kukeküla) või põhiliselt tööstus-, veondus- ja laonduspiirkonnad (Lennuvälja, Roodevälja). Linna põhjapiiril tegutseb alates 2004. aastast väikelennukite lennuväli. 

Ülejäänud linnaosad on valdavalt elurajoonid või rohelised alad (Tammiku, Palermo)